実機モータの電流制御系を詳しく調べたくて、C言語で書かれたドライバのソフトをシミュレーターに落とし込もうとしています。
c言語側では電流PI制御が構成されていて、PI出力=Kpゲイン*現在の誤差+Kiゲイン*(過去の誤差積算+現在の誤差*制御周期)となっています。
これをシミュレーターに落とす場合、P項はそのままKpを使用してKp*誤差としてよいでしょうか？
I項も1/s*Kiとしてよいのでしょうか？
シミュレーターでは比例ブロックK、積分ブロック1/sと1/tsが使えます。