オンラインイナーシャ推定について、
”平均速度読み込み型瞬時速度オブザーバにおける慣性モーメントの同定”という論文を読んでいるのですが、固定トレース法の式が理解できません。
θ[j]=θ[j-1]-P[0]�兮[j]/1+P[0]a[j]^2 (θ[j-1]�兮[j]-�兌i])の式で忘却係数が出てこないのですが、どうしてこれでゲインが可変になるのでしょうか。
あと、こんな方式を実際に使うものなのでしょうか。