ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など)
1人型ロボット研究者
AAS
2人型ロボット研究者
3メカ名無しさん [sage]
4メカ名無しさん
5人型ロボット研究者
6人型ロボット研究者
7メカ名無しさん [sage]
8人型ロボット研究者
9メカ名無しさん [sage]
10メカ名無しさん [sage]
11メカ名無しさん [sage]
12人型ロボット研究者
13メカ名無しさん
14メカ名無しさん [sage]
15メカ名無しさん
16メカ名無しさん [sage]
17メカ名無しさん [sage]
18人型ロボット研究者
19人型ロボット研究者
20メカ名無しさん [sage]
21人型ロボット研究者
22メカ名無しさん
23人型ロボット研究者
24メカ名無しさん
25メカ名無しさん [sage]
26人型ロボット研究者
27メカ名無しさん [sage]
28メカ名無しさん
29人型ロボット研究者
30人型ロボット研究者
31メカ名無しさん
32メカ名無しさん
33人型ロボット研究者
34メカ名無しさん [sage]
35人型ロボット研究者
36メカ名無しさん [sage]
37メカ名無しさん [sage]
38人型ロボット研究者
39メカ名無しさん
40メカ名無しさん
41メカ名無しさん [sage]
42メカ名無しさん [sage]
43メカ名無しさん [sage]
44メカ名無しさん [sage]
45人型ロボット研究者
46人型ロボット研究者
47人型ロボット研究者
48人型ロボット研究者
49人型ロボット研究者
50メカ名無しさん [sage]
51人型ロボット研究者
52メカ名無しさん [sage]
53人型ロボット研究者
54メカ名無しさん [sage]
55人型ロボット研究者
56メカ名無しさん [sage]
57人型ロボット研究者
58人型ロボット研究者
59メカ名無しさん [sage]
60メカ名無しさん [sage]
61メカ名無しさん [sage]
62人型ロボット研究者
63メカ名無しさん [sage]
64人型ロボット研究者
65猫型ロボット [sage]
66人型ロボット研究者
67猫型ロボット [sage]
68メカ名無しさん [sage]
69メカ名無しさん [sage]
70メカ名無しさん [sage]
71メカ名無しさん [sage]
72メカ名無しさん [sage]
73メカ名無しさん
74メカ名無しさん
75メカ名無しさん [sage]
76メカ名無しさん [sage]
77メカ名無しさん [sage]
78メカ名無しさん [sage]
79メカ名無しさん [sage]
80人型ロボット研究者
81メカ名無しさん
82メカ名無しさん
83メカ名無しさん [sage]
84人型ロボット研究者
85メカ名無しさん [sage]
86メカ名無しさん [sage]
87メカ名無しさん
88メカ名無しさん [sage]
89メカ名無しさん [sage]
90メカ名無しさん [sage]
91人型ロボット研究者
92メカ名無しさん [sage]
93人型ロボット研究者
94メカ名無しさん [sage]
95メカ名無しさん
96人型ロボット研究者
97宇野壽倫(青戸6-23-21ハイツニュー青戸202号室)の告発
98メカ名無しさん [sage]
99メカ名無しさん [sage]
100メカ名無しさん
101メカ名無しさん
102メカ名無しさん
103メカ名無しさん [sage]
104メカ名無しさん
105メカ名無しさん
106メカ名無しさん
107メカ名無しさん [sage]
108メカ名無しさん [sage]
109メカ名無しさん [sage]
110メカ名無しさん [sage]
111メカ名無しさん
112メカ名無しさん
113メカ名無しさん [sage]
114ウルトラスーパーハイパーヒーロースパーダモンバーストモードGX×9 [ageageageageageageageageageageageageageageageageageage]
115メカ名無しさん
116メカ名無しさん [sage]
117メカ名無しさん
118メカ名無しさん
119メカ名無しさん
120メカ名無しさん
121メカ名無しさん
122メカ名無しさん [sage]
123メカ名無しさん
AAS
・全て答えられるかは分かりません
・分かる方がいたら回答してあげてください
・初歩的な質問も大歓迎！
・もちろん雑談も大歓迎！
・分かる方がいたら回答してあげてください
・初歩的な質問も大歓迎！
・もちろん雑談も大歓迎！
2017/09/11(月)00:46:51.14(21idupfu.net)
2人型ロボット研究者
できるだけ答えるつもり
2017/09/11(月)00:47:42.67(21idupfu.net)
3メカ名無しさん [sage]
2017/09/12(火)15:23:14.59(K3s9l40s.net)
4メカ名無しさん
運動学の座標変換とか回転運動とかテキストに説明されていることが
よく理解できないんだがどうしたらいいですか？
よく理解できないんだがどうしたらいいですか？
2017/09/12(火)19:23:59.34(oSR2nzCT.net)
5人型ロボット研究者
>>3
これは、y1が3回だけ計測されて、y2は無限回計測されると考えて良いのでしょうか？(収束だから良いのかな)
そうならば、y2計測での占有確率の対数オッズが-0.693なので、無限回計測された際の占有確率の対数オッズはマイナス無限になります。つまり占有確率は0(物体は存在しない)に収束します。
間違ってはないと思うのですが、これだとy1計測による占有確率が無意味になってしまいますね...どうなんでしょう...
これは、y1が3回だけ計測されて、y2は無限回計測されると考えて良いのでしょうか？(収束だから良いのかな)
そうならば、y2計測での占有確率の対数オッズが-0.693なので、無限回計測された際の占有確率の対数オッズはマイナス無限になります。つまり占有確率は0(物体は存在しない)に収束します。
間違ってはないと思うのですが、これだとy1計測による占有確率が無意味になってしまいますね...どうなんでしょう...
2017/09/12(火)21:20:48.01(YfLT0I/j.net)
6人型ロボット研究者
>>4
根気があれば、基礎(高校数学や大学で最初に習った内容など)から勉強し直すのが一番近道です。
特に座標変換は高校でやった2次元空間での物を3次元に拡張しただけなので、高校数学の座標変換が分かればなんとなくわかってくると思います。(分からないことがあったらここで聞いてくれれば答えます)
なににせよ、基礎から勉強することが最も大事なことです。頑張ってください！
根気があれば、基礎(高校数学や大学で最初に習った内容など)から勉強し直すのが一番近道です。
特に座標変換は高校でやった2次元空間での物を3次元に拡張しただけなので、高校数学の座標変換が分かればなんとなくわかってくると思います。(分からないことがあったらここで聞いてくれれば答えます)
なににせよ、基礎から勉強することが最も大事なことです。頑張ってください！
2017/09/12(火)21:26:14.17(YfLT0I/j.net)
7メカ名無しさん [sage]
>>5
ありがとうございます！
初歩的なことですみません。
対数オッズの計算って
Odds=P(x)/1-P(x)を使ってベイズの定理で解いたらいいんでしょうか？
例えばこの例題でlog Odds(m|x(k))を計算したい場合
P(X) = P(m|x(k)=P(x(k)|m) * P(m) / P(x(k)
log Odds P(x) = P(X)/ 1- P(X)
計測がy1だった場合
P(m|x(k)：0.8
P(m)：ここは何になるんでしょうか
P(x(k)：ここはなんになるんでしょうか
よければy2の対数オッズをどうやって導いたか教えていただければ幸いです。
ありがとうございます！
初歩的なことですみません。
対数オッズの計算って
Odds=P(x)/1-P(x)を使ってベイズの定理で解いたらいいんでしょうか？
例えばこの例題でlog Odds(m|x(k))を計算したい場合
P(X) = P(m|x(k)=P(x(k)|m) * P(m) / P(x(k)
log Odds P(x) = P(X)/ 1- P(X)
計測がy1だった場合
P(m|x(k)：0.8
P(m)：ここは何になるんでしょうか
P(x(k)：ここはなんになるんでしょうか
よければy2の対数オッズをどうやって導いたか教えていただければ幸いです。
2017/09/12(火)22:01:45.48(K3s9l40s.net)
8人型ロボット研究者
>>7
まず、ベイズ推定はP(m|x(k))を求める時に使うものなのでP(m|x(k))が分かっている今回のような場合には使いません。
log Odds(m|x(k)) はlog( P(m|x(k))/(1-P(m|x(k))) )なので、y1の対数オッズはlog( 0.8/(1-0.8) ) = 1.386でy2の対数オッズはlog( (1/3)/(1-(1/3)) ) = -0.693になります。
ちなみに、P(m)(なにも計測されていない時の占有確率=初期値)はたいていの場合0.5(存在するかしないか五分五分)に設定します。今回の場合はどのような値でも収束先は変わりません。
何かわからない部分があれば、遠慮なく聞いてください！
まず、ベイズ推定はP(m|x(k))を求める時に使うものなのでP(m|x(k))が分かっている今回のような場合には使いません。
log Odds(m|x(k)) はlog( P(m|x(k))/(1-P(m|x(k))) )なので、y1の対数オッズはlog( 0.8/(1-0.8) ) = 1.386でy2の対数オッズはlog( (1/3)/(1-(1/3)) ) = -0.693になります。
ちなみに、P(m)(なにも計測されていない時の占有確率=初期値)はたいていの場合0.5(存在するかしないか五分五分)に設定します。今回の場合はどのような値でも収束先は変わりません。
何かわからない部分があれば、遠慮なく聞いてください！
2017/09/12(火)22:38:39.01(YfLT0I/j.net)
9メカ名無しさん [sage]
>>8
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）
P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
(画像)
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）
P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
(画像)
2017/09/12(火)23:09:16.48(K3s9l40s.net)
10メカ名無しさん [sage]
>>8
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）
P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
(画像)
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）
P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
(画像)
2017/09/12(火)23:09:29.46(K3s9l40s.net)
11メカ名無しさん [sage]
何度もすみません。上の計算で第２項でlogの計算してないですね。。。
log(1)なので第二項は0ですね
log(1)なので第二項は0ですね
2017/09/12(火)23:23:27.08(K3s9l40s.net)
12人型ロボット研究者
>>11
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))であってますよ！更新式になってます。
エクセルでの計算もlog Odds(m)=0にすれば間違ってなさそうな感じです。
そのまま繰り返せば、マイナス無限になると思います。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))であってますよ！更新式になってます。
エクセルでの計算もlog Odds(m)=0にすれば間違ってなさそうな感じです。
そのまま繰り返せば、マイナス無限になると思います。
2017/09/13(水)00:47:55.87(JesiYUfS.net)
13メカ名無しさん
+++++++++++++++++++++++
自民党 - 言論弾圧
売国安倍は憲法改正で国民主権と基本的人権
を奪うつもりだ。 ← 民主主義の崩壊
http://www.data-max.co.jp/280113_ymh_02/
↑ マスコミは 9条しか報道しないが 自民案
の真の恐怖は21条など言論の自由を奪うこと
自民案が通ると 政府批判しただけで逮捕されるぞ！
http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/ec37220f64a8e1d6ed732dd0ab95cbf0
↑超危険な緊急事態条項で人権無視の内閣独裁に！
https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8
上のビデオで 自民党は 国民に基本的人権
は必要ないと怖いことを平気で言う。
http://xn--nyqy26a13k.jp/archives/31687
↑ 都民ファーストも安倍と同じく 憲法改正で 人権
無視の大日本帝国憲法に戻すつもりだから
絶対に投票してはだめだ。 民主主義が崩壊する
自民党 - 言論弾圧
売国安倍は憲法改正で国民主権と基本的人権
を奪うつもりだ。 ← 民主主義の崩壊
http://www.data-max.co.jp/280113_ymh_02/
↑ マスコミは 9条しか報道しないが 自民案
の真の恐怖は21条など言論の自由を奪うこと
自民案が通ると 政府批判しただけで逮捕されるぞ！
http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/ec37220f64a8e1d6ed732dd0ab95cbf0
↑超危険な緊急事態条項で人権無視の内閣独裁に！
https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8
上のビデオで 自民党は 国民に基本的人権
は必要ないと怖いことを平気で言う。
http://xn--nyqy26a13k.jp/archives/31687
↑ 都民ファーストも安倍と同じく 憲法改正で 人権
無視の大日本帝国憲法に戻すつもりだから
絶対に投票してはだめだ。 民主主義が崩壊する
2017/09/13(水)07:31:57.58(3eeOghxF.net)
14メカ名無しさん [sage]
2017/09/13(水)14:07:22.10(rnz+QVA7.net)
15メカ名無しさん
2017/09/14(木)09:22:15.39(mzMy1LfK.net)
16メカ名無しさん [sage]
オブザーバの併合システムについて教えてください
状態フィードバックベクトルfを設計する際に、システム係数行列Aの固有値よりも左になるようにfを作らないといけないと思うんですが、
この時、オブザーバゲインはどの様に設計したらいいのでしょうか。
特に併合システムだからといって気にする必要はなく、オブザーバゲインは左局面になるように設計し、それとは別に状態フィードバックベオクトルfが行列Aの固有値よりも左局面にくるように設計したらいいですか？
状態フィードバックベクトルfを設計する際に、システム係数行列Aの固有値よりも左になるようにfを作らないといけないと思うんですが、
この時、オブザーバゲインはどの様に設計したらいいのでしょうか。
特に併合システムだからといって気にする必要はなく、オブザーバゲインは左局面になるように設計し、それとは別に状態フィードバックベオクトルfが行列Aの固有値よりも左局面にくるように設計したらいいですか？
2017/09/14(木)16:38:06.62(jV87uTWI.net)
17メカ名無しさん [sage]
もしかして自分勘違いしていますかね。
行列Aの固有値より左反面にフィードバックゲインベクトルfを設計するのではなく、
λI-(A-HC|の根よりも左反面にくるように設計したらいいのでしょうか
行列Aの固有値より左反面にフィードバックゲインベクトルfを設計するのではなく、
λI-(A-HC|の根よりも左反面にくるように設計したらいいのでしょうか
2017/09/14(木)17:02:22.61(jV87uTWI.net)
18人型ロボット研究者
>>17
自分もそこまで詳しいわけでは無いので、間違っていたらごめんなさい。
オブザーバゲインの決め方ですが、これは基本的に実システムの状態xとオブザーバの状態x^の差が収束するように決定します(それが目的なので)。
差をeとすると、eの振る舞いはe'=(A-LC)eで決まる(e'=x'-x^'を計算すると出てきます)ので、この固有値の実部を全てマイナスに持って来れば収束します。よりよく決めたい場合はeの大きさを最小化するように決めるなどします。(適当に決めても大体うまく行きます)
自分もそこまで詳しいわけでは無いので、間違っていたらごめんなさい。
オブザーバゲインの決め方ですが、これは基本的に実システムの状態xとオブザーバの状態x^の差が収束するように決定します(それが目的なので)。
差をeとすると、eの振る舞いはe'=(A-LC)eで決まる(e'=x'-x^'を計算すると出てきます)ので、この固有値の実部を全てマイナスに持って来れば収束します。よりよく決めたい場合はeの大きさを最小化するように決めるなどします。(適当に決めても大体うまく行きます)
2017/09/14(木)19:01:25.34(Nz1YhZBE.net)
19人型ロボット研究者
>>18
ちなみにLがオブザーバゲインです
ちなみにLがオブザーバゲインです
2017/09/14(木)19:04:42.83(Nz1YhZBE.net)
20メカ名無しさん [sage]
>>18
ありがとうございます。
テキスト読みながら勉強しているのですが、ちょっと自信がないとこがあるので確認させてください。
状態フィードバックベクトル、オブザーバゲインは説明いただいた通り、複素平面の左反面にある必要があるとのことですが、テキスト読んでいたらオブザーバの極が一番左側に来るように設計する必要があるとの記述を見ました。
これは順番で言うと
←オブザーバの極 閉ループシステムの極｜ゼロ点 →Re
というふうになると思うのですが、閉ループシステムの極は行列A（実部が全て負だとして）の固有値よりも左側に来る必要があるのでしょうか。
テキストのこのあたりの記述が曖昧だったので。。。
ちなみに閉ループシステムの極は(λI-(A-BF))=0の根であってますよね？
ありがとうございます。
テキスト読みながら勉強しているのですが、ちょっと自信がないとこがあるので確認させてください。
状態フィードバックベクトル、オブザーバゲインは説明いただいた通り、複素平面の左反面にある必要があるとのことですが、テキスト読んでいたらオブザーバの極が一番左側に来るように設計する必要があるとの記述を見ました。
これは順番で言うと
←オブザーバの極 閉ループシステムの極｜ゼロ点 →Re
というふうになると思うのですが、閉ループシステムの極は行列A（実部が全て負だとして）の固有値よりも左側に来る必要があるのでしょうか。
テキストのこのあたりの記述が曖昧だったので。。。
ちなみに閉ループシステムの極は(λI-(A-BF))=0の根であってますよね？
2017/09/15(金)11:35:50.58(TOn8vl5Q.net)
21人型ロボット研究者
>>20
e(=x-x^)の動きを表す伝達関数の極については、確かに実システムの極よりもマイナスにあった方が良いと思います。
モデル誤差の収束は実システムの収束よりも十分早い必要があるというのは間違いないです。
あと、極はその根であっているかと思います！
e(=x-x^)の動きを表す伝達関数の極については、確かに実システムの極よりもマイナスにあった方が良いと思います。
モデル誤差の収束は実システムの収束よりも十分早い必要があるというのは間違いないです。
あと、極はその根であっているかと思います！
2017/09/15(金)23:35:37.87(jo11m9S6.net)
22メカ名無しさん
ロボットの歩行とかに興味がある人はどこから学んでいくのがベストだと思いますか？
2017/09/17(日)03:36:53.59(GMH+Yi9R.net)
23人型ロボット研究者
2017/09/17(日)05:51:51.54(A4jLOm8X.net)
24メカ名無しさん
2017/09/17(日)22:13:29.71(Hb+54+rb.net)
25メカ名無しさん [sage]
2017/10/04(水)16:32:27.43(dwOKiDd3.net)
26人型ロボット研究者
>>25
中身は同じですね、上の方がよく見ます
中身は同じですね、上の方がよく見ます
2017/10/05(木)01:03:59.65(yrLwbK0o.net)
27メカ名無しさん [sage]
2017/10/17(火)18:49:55.91(soaNCLOQ.net)
28メカ名無しさん
教えて下さい。
先輩に「制御システムの周波数応答を確認せい」といわれました。
確認の方法は分かりました。
指令値として周波数スイープさせた波形を与え、それに対する実位置を見ればいい。
さて、データが得られたとして、そこから一体何が分かるのでしょうか？
一体何が言えるのでしょうか？
データの分析方法が分かりません。
どなたか教えて下さい。
先輩に「制御システムの周波数応答を確認せい」といわれました。
確認の方法は分かりました。
指令値として周波数スイープさせた波形を与え、それに対する実位置を見ればいい。
さて、データが得られたとして、そこから一体何が分かるのでしょうか？
一体何が言えるのでしょうか？
データの分析方法が分かりません。
どなたか教えて下さい。
2017/10/17(火)22:47:04.41(yPE/Z/u0.net)
29人型ロボット研究者
>>27
問題の意味がいまいち理解できなかったので、
直接的な解答ではないですが...
同次変換行列は
もしO’が位置ベクトルでO’=(ox,oy)で表せるとしたら
| cosθ -sinθ ox |
| sinθ cosθ oy |
| 0 0 1 |
となります。
この同次変換行列をTとおくと
| ξ’ | | ξ |
| 1 | = T | 1 |
となるので、ξ’は
ξ’ = R ξ + O’
です。ただしRは
R = | cosθ -sinθ |
| sinθ cosθ |
(回転行列)です。
Σ を使ってというのは分からないです...
ごめんなさい。
問題の意味がいまいち理解できなかったので、
直接的な解答ではないですが...
同次変換行列は
もしO’が位置ベクトルでO’=(ox,oy)で表せるとしたら
| cosθ -sinθ ox |
| sinθ cosθ oy |
| 0 0 1 |
となります。
この同次変換行列をTとおくと
| ξ’ | | ξ |
| 1 | = T | 1 |
となるので、ξ’は
ξ’ = R ξ + O’
です。ただしRは
R = | cosθ -sinθ |
| sinθ cosθ |
(回転行列)です。
Σ を使ってというのは分からないです...
ごめんなさい。
2017/10/18(水)02:26:34.93(mX36qvhU.net)
30人型ロボット研究者
>>28
多くの場合は周波数応答を調べることでシステムの改善に役立てたりします。
たとえば、車だと周波数応答を調べてどの周波数の振動が車内に伝わりやすいかを見ることで設計に役立てます。
(高周波数が伝わりやすい場合、サスペンションの粘性を高めるなど)
基本的には周波数応答を調べることは、
この周波数を伝えやすくしたい or 伝えにくくしたい という目的に対しては有効な方法です。
多くの場合は周波数応答を調べることでシステムの改善に役立てたりします。
たとえば、車だと周波数応答を調べてどの周波数の振動が車内に伝わりやすいかを見ることで設計に役立てます。
(高周波数が伝わりやすい場合、サスペンションの粘性を高めるなど)
基本的には周波数応答を調べることは、
この周波数を伝えやすくしたい or 伝えにくくしたい という目的に対しては有効な方法です。
2017/10/18(水)02:45:28.09(mX36qvhU.net)
31メカ名無しさん
2017/10/28(土)19:50:18.61(ANYx5zg3.net)
32メカ名無しさん
好奇心を満たすよりも社会の役に立てられるロボットを作りたいんですがどこに行けば
2017/11/02(木)02:12:25.94(+CZmj9oV.net)
33人型ロボット研究者
>>32
少なくとも民間企業に就職すれば人の役に立つものになると思う。
少なくとも民間企業に就職すれば人の役に立つものになると思う。
2017/11/02(木)21:46:08.46(VFPGGO9m.net)
34メカ名無しさん [sage]
ロボットやる上で特に参考になった本などありますか？
（これ一冊みたいなことはないと思いますが・・）
（これ一冊みたいなことはないと思いますが・・）
2017/11/18(土)15:47:03.02(AeLptJVN.net)
35人型ロボット研究者
2017/11/18(土)15:52:59.03(lvA4e4pL.net)
36メカ名無しさん [sage]
>>35
ありがとうございます。
ありがとうございます。
2017/11/18(土)16:07:07.26(AeLptJVN.net)
37メカ名無しさん [sage]
ロボットの足底に力センサーなどがつけられない場合，Zero Moment Pointの考え方で
動歩行制御するのは不可能ですか？
動歩行制御するのは不可能ですか？
2017/11/18(土)22:30:50.51(dY/xk4lk.net)
38人型ロボット研究者
>>37 足裏以外に接触がないのであれば、重心の加速度からZMP位置を推定して歩行させることができます。
また、手先が環境と接触していてもうまくすればZMP位置の推定は可能です。
また、手先が環境と接触していてもうまくすればZMP位置の推定は可能です。
2017/11/19(日)04:29:29.11(ezSmsq0Z.net)
39メカ名無しさん
■日本は世界で唯一の被爆国として核武装する権利がある■
北朝鮮は核ミサイルに加え電磁パルス攻撃も示唆し相変わらず日本を挑発していますが、
電磁パルス攻撃が日本を直撃すれば、1年後には日本の人口の9割が死に絶えるようです。
ミサイルだけでなく我が国は憲法9条のせいで韓国に竹島を不法占拠され取り返すことも出来ず、北朝鮮に多くの日本国民を拉致され、
それを主導した日本にある朝鮮総連も野放しで拉致被害者を取り戻すことも出来ず、戦勝国の歴史捏造、日本悪玉論も中韓の反日工作もヤリタイ放題で舐められ放題です。
隣国には日本やアジアの侵略を狙う中国という共産党の独裁国家もあります。
憲法9条の武装放棄、交戦権先制攻撃放棄によりアメリカの属国であり国益を垂れ流し続け、自立した外交も軍事行動もできない
間抜け国家である我が国は、何も出来ずに黙って見て泣き寝入りするしかないのです。
憲法9条によって国防をアメリカ頼みの間は、アメリカ戦勝国が創作した南京大虐殺や、朝日新聞が創作した従軍慰安婦の強制性などが、ありもしないデタラメであることも、
欧米白人国家の植民地帝国主義を終わらせるために戦った大東亜戦争の真実も、日本政府は堂々と主張できません。
他国や他国の支配勢力の言い成りになって他国に守ってもらうより、自国の力で自国を守る方がいいのは明らかです。
自国の力で守らないうちは自立した国政も外交も軍事行動もできません。
経済的にも技術的にも世界最高の力と潜在能力があるのに、
戦後体制で洗脳され思考停止し、自らの手足を縛りつけてその力を発揮できず国益を
垂れ流し続けるバカげた間抜けな国のままでいる日本という国と民族は、国民が目覚めなければこのまま眠ったまま消えて無くなってしまうのです。
北朝鮮は核ミサイルに加え電磁パルス攻撃も示唆し相変わらず日本を挑発していますが、
電磁パルス攻撃が日本を直撃すれば、1年後には日本の人口の9割が死に絶えるようです。
ミサイルだけでなく我が国は憲法9条のせいで韓国に竹島を不法占拠され取り返すことも出来ず、北朝鮮に多くの日本国民を拉致され、
それを主導した日本にある朝鮮総連も野放しで拉致被害者を取り戻すことも出来ず、戦勝国の歴史捏造、日本悪玉論も中韓の反日工作もヤリタイ放題で舐められ放題です。
隣国には日本やアジアの侵略を狙う中国という共産党の独裁国家もあります。
憲法9条の武装放棄、交戦権先制攻撃放棄によりアメリカの属国であり国益を垂れ流し続け、自立した外交も軍事行動もできない
間抜け国家である我が国は、何も出来ずに黙って見て泣き寝入りするしかないのです。
憲法9条によって国防をアメリカ頼みの間は、アメリカ戦勝国が創作した南京大虐殺や、朝日新聞が創作した従軍慰安婦の強制性などが、ありもしないデタラメであることも、
欧米白人国家の植民地帝国主義を終わらせるために戦った大東亜戦争の真実も、日本政府は堂々と主張できません。
他国や他国の支配勢力の言い成りになって他国に守ってもらうより、自国の力で自国を守る方がいいのは明らかです。
自国の力で守らないうちは自立した国政も外交も軍事行動もできません。
経済的にも技術的にも世界最高の力と潜在能力があるのに、
戦後体制で洗脳され思考停止し、自らの手足を縛りつけてその力を発揮できず国益を
垂れ流し続けるバカげた間抜けな国のままでいる日本という国と民族は、国民が目覚めなければこのまま眠ったまま消えて無くなってしまうのです。
2017/11/19(日)04:58:37.79(80X61/j0.net)
40メカ名無しさん
占領軍GHQを通じて日本を弱体化するために反日が支配する戦後体制を作り、日本人を洗脳して、見事に日本人を愚民化し弱体化したアメリカ。
現在はアメリカが押し付けた日本国憲法を有難く保持して、アメリカとそれを支配するグローバリストに忠実な飼い犬として存在するだけの間抜けな国になった日本。
先端のハイテク技術でも、国をあげて軍事開発を推進しているアメリカに比べて日本は絶望的な差があります。
国家の繁栄にとって最も大事な軍事開発による先端のハイテク技術、外交、国防を投げだし、政界、司法、教育界、マスゴミを反日に支配されながら、
それを疑問にすら思わず平気な顔をして生活している反日と愚民が大量に存在するのがこの国なのです。
スポーツの国際試合などでは「日本頑張れ！」と日本を応援する国民が大多数いるように、
日本が各分野で成功することを願っている日本人は大多数でありながら、日本が世界で成功するための体制が整っていないことを改善しようとする日本人は少数派なのですw
日本学術会議が軍事研究めぐりシンポ 「世界中から不信感持たれる」「平和哲学ない科学技術は凶器だ」と反対意見が大勢占め
http://www.sankei.com/life/news/170204/lif1702040034-n1.html
↑間抜けなアホども
↓現実
【衝撃】世界を変えた軍事技術からの発明１０選【やっぱり恐ろしいな...】あの国の技術力は凄かった！
https://www.youtube.com/watch?v=RXj9FI4h7RA
コンピュータ、インターネットなど、今あるハイテク技術の大半がアメリカの軍事技術の転用です。
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1318416598
日本製ロボット 通用しない理由は軍事開発の否定 東大は予選落ち パソコン、スマホの悪夢再び
http://www.thutmosev.com/archives/33711030.html
現在はアメリカが押し付けた日本国憲法を有難く保持して、アメリカとそれを支配するグローバリストに忠実な飼い犬として存在するだけの間抜けな国になった日本。
先端のハイテク技術でも、国をあげて軍事開発を推進しているアメリカに比べて日本は絶望的な差があります。
国家の繁栄にとって最も大事な軍事開発による先端のハイテク技術、外交、国防を投げだし、政界、司法、教育界、マスゴミを反日に支配されながら、
それを疑問にすら思わず平気な顔をして生活している反日と愚民が大量に存在するのがこの国なのです。
スポーツの国際試合などでは「日本頑張れ！」と日本を応援する国民が大多数いるように、
日本が各分野で成功することを願っている日本人は大多数でありながら、日本が世界で成功するための体制が整っていないことを改善しようとする日本人は少数派なのですw
日本学術会議が軍事研究めぐりシンポ 「世界中から不信感持たれる」「平和哲学ない科学技術は凶器だ」と反対意見が大勢占め
http://www.sankei.com/life/news/170204/lif1702040034-n1.html
↑間抜けなアホども
↓現実
【衝撃】世界を変えた軍事技術からの発明１０選【やっぱり恐ろしいな...】あの国の技術力は凄かった！
https://www.youtube.com/watch?v=RXj9FI4h7RA
コンピュータ、インターネットなど、今あるハイテク技術の大半がアメリカの軍事技術の転用です。
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1318416598
日本製ロボット 通用しない理由は軍事開発の否定 東大は予選落ち パソコン、スマホの悪夢再び
http://www.thutmosev.com/archives/33711030.html
2017/11/19(日)04:58:57.35(80X61/j0.net)
41メカ名無しさん [sage]
↓の問題のブロック線図がわかりません
(画像)
ブロック線図を習ったばかりで、ブロック線図の変形や、ブロック線図から式を作ることはできるつもりですが、式からブロック線図を作ることができません
また、運動方程式は↓のようになると思います
(画像)
(画像)
ブロック線図を習ったばかりで、ブロック線図の変形や、ブロック線図から式を作ることはできるつもりですが、式からブロック線図を作ることができません
また、運動方程式は↓のようになると思います
(画像)
2017/11/28(火)13:34:06.60(3rEqJErU.net)
42メカ名無しさん [sage]
2017/12/26(火)13:49:42.93(JPnqHz9q.net)
43メカ名無しさん [sage]
上のやつに関連してですが、３次元の運動方程式を解く際、以下を参考にして解いているのですが、
(画像)
この場合、x,y,zが1つのリンクの長さでいいんでしょうか？
これを３つの関節それぞれに関して解いて、最後足し合わせればいいのでしょうか
(画像)
この場合、x,y,zが1つのリンクの長さでいいんでしょうか？
これを３つの関節それぞれに関して解いて、最後足し合わせればいいのでしょうか
2017/12/26(火)14:47:19.00(JPnqHz9q.net)
44メカ名無しさん [sage]
連投すみません。
もう一つわからないことがあります
こちらの説明ではこういう風に書かれていますが、
(画像)
上のテキストだとZを軸に回転させた場合、xに関する式はxcosθ+xsinθですが、
こちらの説明だとxに関する式はxcosθになってます。（yも同様の疑問）
これはなんで違うのでしょうか
もう一つわからないことがあります
こちらの説明ではこういう風に書かれていますが、
(画像)
上のテキストだとZを軸に回転させた場合、xに関する式はxcosθ+xsinθですが、
こちらの説明だとxに関する式はxcosθになってます。（yも同様の疑問）
これはなんで違うのでしょうか
2017/12/26(火)15:22:27.05(JPnqHz9q.net)
45人型ロボット研究者
>>41
ごめんなさい、忙しくて回答できてませんでした...
もう遅いと思いますが一応、
ブロック線図は簡単で+,-が書かれて結合されているところは足し算引き算でブロックは掛け算です。
どこを基準に考えてもいいのですが、1番わかりやすいのはd^2θ/dt^2(=s^2θ)だと思います。
s^2θ=を計算するとsθの項とθの項とθがない項が出てくると思います。それぞれの係数が四角に入る値です。
なので今回は左四角から1, B, Kです。
ごめんなさい、忙しくて回答できてませんでした...
もう遅いと思いますが一応、
ブロック線図は簡単で+,-が書かれて結合されているところは足し算引き算でブロックは掛け算です。
どこを基準に考えてもいいのですが、1番わかりやすいのはd^2θ/dt^2(=s^2θ)だと思います。
s^2θ=を計算するとsθの項とθの項とθがない項が出てくると思います。それぞれの係数が四角に入る値です。
なので今回は左四角から1, B, Kです。
2017/12/27(水)09:29:17.55(BEQUycSb.net)
46人型ロボット研究者
>>42
仮にkリンク目から見たk+1リンク目の相対位置と相対姿勢をそれぞれP(k,k+1),R(k,k+1)とすると、4リンク目の世界座標での位置Pと姿勢Rは
P=R(1,2)P(1,2)+R(1,2)R(2,3)P(2,3)+R(1,2)R(2,3)R(3,4)P(3,4)
R=R(1,2)R(2,3)R(3,4)
です。リンク1の位置と姿勢を原点としています。
あとはRに回転行列を入れていくだけです。
(次の関節位置を見て回転させて足すだけ)
また、ヤコビアンはPを時間で微分して各関節角速度θ'の係数を行列でまとめたものです。
おおよそこんな感じなのですが、慣れないうちはイメージがつかないかと思います。
良い先生の講義が聞けると分かりやすいのですが...
ヤコビアンは時間に余裕ができれば載せようと思います。
おそらくよく分からないと思うので、
分からないところがあれば聞いてください！
仮にkリンク目から見たk+1リンク目の相対位置と相対姿勢をそれぞれP(k,k+1),R(k,k+1)とすると、4リンク目の世界座標での位置Pと姿勢Rは
P=R(1,2)P(1,2)+R(1,2)R(2,3)P(2,3)+R(1,2)R(2,3)R(3,4)P(3,4)
R=R(1,2)R(2,3)R(3,4)
です。リンク1の位置と姿勢を原点としています。
あとはRに回転行列を入れていくだけです。
(次の関節位置を見て回転させて足すだけ)
また、ヤコビアンはPを時間で微分して各関節角速度θ'の係数を行列でまとめたものです。
おおよそこんな感じなのですが、慣れないうちはイメージがつかないかと思います。
良い先生の講義が聞けると分かりやすいのですが...
ヤコビアンは時間に余裕ができれば載せようと思います。
おそらくよく分からないと思うので、
分からないところがあれば聞いてください！
2017/12/27(水)09:55:24.09(BEQUycSb.net)
47人型ロボット研究者
>>43
このx,y,zが前リンクから次リンクまでの相対位置です。もしリンクの位置を関節位置とおけば√(x^2+y^2+z^2)がリンク長となります。
これは自由に設定して良いのですが、
上の例題だとリンク長lの場合は相対位置は(x,y,z)=(0,0,l)とするのが一般的です。
このx,y,zが前リンクから次リンクまでの相対位置です。もしリンクの位置を関節位置とおけば√(x^2+y^2+z^2)がリンク長となります。
これは自由に設定して良いのですが、
上の例題だとリンク長lの場合は相対位置は(x,y,z)=(0,0,l)とするのが一般的です。
2017/12/27(水)10:00:42.25(BEQUycSb.net)
48人型ロボット研究者
2017/12/27(水)10:03:57.97(BEQUycSb.net)
49人型ロボット研究者
2017/12/27(水)10:05:41.42(BEQUycSb.net)
50メカ名無しさん [sage]
>>45-49
ありがとうございます！
このマニピュレータを使って最終的にはトルク算出法？というのを使って制御器を作らないといけないのですが、
そもそもトルク算出法がいくら調べても出てこないので困ってます。
どういったものなのでしょうか
ありがとうございます！
このマニピュレータを使って最終的にはトルク算出法？というのを使って制御器を作らないといけないのですが、
そもそもトルク算出法がいくら調べても出てこないので困ってます。
どういったものなのでしょうか
2017/12/29(金)06:52:25.67(eUHSDLns.net)
51人型ロボット研究者
>>50
計算トルク法でしょうか、
計算トルク法なら文献では吉川先生の
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/7/3/7_3_237/_pdf
が分かりやすかったです。
この論文の文献3を買ってもいいかもしれません。
計算トルク法でしょうか、
計算トルク法なら文献では吉川先生の
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/7/3/7_3_237/_pdf
が分かりやすかったです。
この論文の文献3を買ってもいいかもしれません。
2017/12/29(金)09:14:03.07(z9t/0R8r.net)
52メカ名無しさん [sage]
ライントレースカーを作っているのですが、PD制御でのKp,Kdのゲインの決め方を教えてください。まずKpから決めるなどの順番はありますか？
よろしくお願いします！
よろしくお願いします！
2017/12/30(土)17:01:48.05(++AuwKCx.net)
53人型ロボット研究者
>>52
定番すぎる方法ですが限界感度法などはどうでしょう。P制御で臨界安定となるゲインとその時の振動周期を求め、そこからPIDゲインを計算する方法です。
他にはモデル化して最適化計算をするという方法もありますが、なかなか大変な割にライントレーサーくらいならそこまで上記の方法と差はないかと思います。
定番すぎる方法ですが限界感度法などはどうでしょう。P制御で臨界安定となるゲインとその時の振動周期を求め、そこからPIDゲインを計算する方法です。
他にはモデル化して最適化計算をするという方法もありますが、なかなか大変な割にライントレーサーくらいならそこまで上記の方法と差はないかと思います。
2017/12/31(日)13:04:31.89(Nd2Jj6Cb.net)
54メカ名無しさん [sage]
>>53
回答ありがとうございます。Kpを決めているのですが一向に値が定まりません。2cmの線幅をトレースさせるのにはセンサを３つ使う場合どれくらいの間隔が良いですか？
回答ありがとうございます。Kpを決めているのですが一向に値が定まりません。2cmの線幅をトレースさせるのにはセンサを３つ使う場合どれくらいの間隔が良いですか？
2018/01/04(木)15:51:25.37(o+ovg7ol.net)
55人型ロボット研究者
>>54
センサ２つはライン幅と同じにすればいいと思います。(残り１つを使って片方を縦２つにすれば精度が上がるかも)
ラインへの侵入度合いでセンサの値が変わるので、ロボットがラインに綺麗に沿ってる時に２つのセンサ出力が真ん中くらいになるようにセンサ位置を調整します。
あとは侵入度合いによりPIDすれば綺麗に走ります。(ゲインを決めるときはその場旋回とかでも良いかも)
とりあえず、
・センサ1つのその場旋回で安定化
・センサ1つで十字路のないライントレース
・センサを増やして高精度化
の順番でやるのが分かりやすいかと思います。
頑張ってください！
センサ２つはライン幅と同じにすればいいと思います。(残り１つを使って片方を縦２つにすれば精度が上がるかも)
ラインへの侵入度合いでセンサの値が変わるので、ロボットがラインに綺麗に沿ってる時に２つのセンサ出力が真ん中くらいになるようにセンサ位置を調整します。
あとは侵入度合いによりPIDすれば綺麗に走ります。(ゲインを決めるときはその場旋回とかでも良いかも)
とりあえず、
・センサ1つのその場旋回で安定化
・センサ1つで十字路のないライントレース
・センサを増やして高精度化
の順番でやるのが分かりやすいかと思います。
頑張ってください！
2018/01/04(木)16:46:25.56(JJCbVVsR.net)
56メカ名無しさん [sage]
2018/01/04(木)18:43:20.11(o+ovg7ol.net)
57人型ロボット研究者
>>56
ごめんなさい、分かりにくかったですね...
中間の値はその通りです。白と黒を検出した時の出力電圧の真ん中です。
その場旋回はライン上を走らせながらゲイン調整が面倒なのでよく使います。左右の車輪を逆回転させて回すだけです。
(ラインセンサが前の方についている場合しかこの方法は使えません)
少し傾けてスタートしてその場旋回させて綺麗にこの状態になれば成功です。
(画像)
分からなかったらまた聞いてください！
ごめんなさい、分かりにくかったですね...
中間の値はその通りです。白と黒を検出した時の出力電圧の真ん中です。
その場旋回はライン上を走らせながらゲイン調整が面倒なのでよく使います。左右の車輪を逆回転させて回すだけです。
(ラインセンサが前の方についている場合しかこの方法は使えません)
少し傾けてスタートしてその場旋回させて綺麗にこの状態になれば成功です。
(画像)
分からなかったらまた聞いてください！
2018/01/04(木)23:14:55.32(JJCbVVsR.net)
58人型ロボット研究者
>>57
補足です。
その場旋回についてですが、例えば左モーターへの入力電圧を-u、右モーターへのuとしておいて、P制御なら
u=Kp(e-e0)
ただしeは左ラインセンサの出力電圧、e0は左ラインセンサの中間電圧(白と黒の間)です。
この微分値と積分値を使ってPIDすれば安定化できるはずです。
補足です。
その場旋回についてですが、例えば左モーターへの入力電圧を-u、右モーターへのuとしておいて、P制御なら
u=Kp(e-e0)
ただしeは左ラインセンサの出力電圧、e0は左ラインセンサの中間電圧(白と黒の間)です。
この微分値と積分値を使ってPIDすれば安定化できるはずです。
2018/01/04(木)23:25:47.05(JJCbVVsR.net)
59メカ名無しさん [sage]
2018/01/05(金)14:34:37.94(bfsKY8yn.net)
60メカ名無しさん [sage]
東大法→官僚
まず国家総合職試験を上位で合格する必要がある。若いときは安月給で激務。局長以上に出世できるのは一握り。今時は天下りも厳しい。
東大法→ロー→弁護士
弁護士で高収入コースにいくためには一流ロー（東大一橋慶應ロー等）の入試を突破して、その上新司法試験に若年合格・１発合格する必要がある。さらに大手ローファームへの入所競争を勝ち抜かねばならない。
東大法、経済→一流企業
今現在は民間企業で東大卒でもそこまでエリートコースを簡単には歩ませてくれない。東大卒でもちゃんと業務成績が優秀でないと出世されてもらえない。４０代以降は出向コースも。
東大工（修士）→一流メーカー
メーカーはそこまで給与水準が高くない。東大修士といえども研究職に就けるとは全然限らない。研究開発職に就けたとしても４０代以降はそれが続けられるとは限らない。これまた実績をあげないと研究・開発からはじかれる。
医師なら、３０歳までに年収１０００万をこえることは珍しくない。地方部の病院や美容整形だと２〜３０００万コース。
激務が嫌なら検査医、公衆衛生医、老人保健施設医などのコースにいけばユルい勤務で年収１０００万コースになる。
医師の有利さはずば抜けている。
まず国家総合職試験を上位で合格する必要がある。若いときは安月給で激務。局長以上に出世できるのは一握り。今時は天下りも厳しい。
東大法→ロー→弁護士
弁護士で高収入コースにいくためには一流ロー（東大一橋慶應ロー等）の入試を突破して、その上新司法試験に若年合格・１発合格する必要がある。さらに大手ローファームへの入所競争を勝ち抜かねばならない。
東大法、経済→一流企業
今現在は民間企業で東大卒でもそこまでエリートコースを簡単には歩ませてくれない。東大卒でもちゃんと業務成績が優秀でないと出世されてもらえない。４０代以降は出向コースも。
東大工（修士）→一流メーカー
メーカーはそこまで給与水準が高くない。東大修士といえども研究職に就けるとは全然限らない。研究開発職に就けたとしても４０代以降はそれが続けられるとは限らない。これまた実績をあげないと研究・開発からはじかれる。
医師なら、３０歳までに年収１０００万をこえることは珍しくない。地方部の病院や美容整形だと２〜３０００万コース。
激務が嫌なら検査医、公衆衛生医、老人保健施設医などのコースにいけばユルい勤務で年収１０００万コースになる。
医師の有利さはずば抜けている。
2018/01/19(金)01:16:02.08(FLEAhpj3.net)
61メカ名無しさん [sage]
ゼロモーメントポイントの概念をよく数式で表しているものを見かけますが，
あれはダイナミクスを含んだ式といえるのでしょうか？
あれはダイナミクスを含んだ式といえるのでしょうか？
2018/01/20(土)20:06:45.71(lrtWOrBQ.net)
62人型ロボット研究者
>>61 どの式かにもよりますが、COM-ZMPモデルにおける運動を表す式x"=ω^2(x-x_z)はダイナミクスを表現していると言えます。
2018/01/21(日)10:44:33.10(ULCx5A7d.net)
63メカ名無しさん [sage]
2018/01/23(火)08:24:26.74(XxJLQytI.net)
64人型ロボット研究者
>>63 その式は何の式でしょうか？次元が合わないのでおそらく間違えています。(例えば、重力加速度(m/s^2)がZMP位置(m)が等価に扱われています)
ちなみに、もしその式が成り立つのならダイナミクスを表していると言えます。式が力や加速度の次元であればダイナミクスを表しています。
ちなみに、もしその式が成り立つのならダイナミクスを表していると言えます。式が力や加速度の次元であればダイナミクスを表しています。
2018/01/23(火)09:00:27.77(S3UpKM65.net)
65猫型ロボット [sage]
制御工学についてです。古典制御と現代制御にはいくつか違いがあると思うんですが、それぞれ安定性についてはどの点で異なる理論なんですか？
2018/01/23(火)15:29:13.02(0iIGPeWb.net)
66人型ロボット研究者
>>65 古典制御は振動系を対象としているため、安定解析もラプラス空間で行います。時間発展を直に考えなくても良いため制御器設計も解析も比較的楽です。
現代制御は対象が振動系のみでないため時間空間で安定解析をします。対象が観測可能で制御可能であれば制御器をうまく設計すれば安定か可能なはずです。
それほど複雑でない振動系の安定化には古典制御を使います。逆に振動するだけでない時間発展を考えなければならない対象には現代制御を使います。
現代制御は対象が振動系のみでないため時間空間で安定解析をします。対象が観測可能で制御可能であれば制御器をうまく設計すれば安定か可能なはずです。
それほど複雑でない振動系の安定化には古典制御を使います。逆に振動するだけでない時間発展を考えなければならない対象には現代制御を使います。
2018/01/24(水)13:38:37.62(BrI3C7hY.net)
67猫型ロボット [sage]
>>66
詳しくありがとうございました！なんとか理解しようとおもいます。
詳しくありがとうございました！なんとか理解しようとおもいます。
2018/01/24(水)20:14:33.90(+odXKMxN.net)
68メカ名無しさん [sage]
制御工学は学問的に既に大成していると教授から聞いたことあるのですが，
これから制御工学の研究はどのように発展していくと思いますか？
漠然とした話ですみません。
これから制御工学の研究はどのように発展していくと思いますか？
漠然とした話ですみません。
2018/01/25(木)01:45:47.38(8iozXkJu.net)
69メカ名無しさん [sage]
実機モータの電流制御系を詳しく調べたくて、C言語で書かれたドライバのソフトをシミュレーターに落とし込もうとしています。
c言語側では電流PI制御が構成されていて、PI出力=Kpゲイン*現在の誤差+Kiゲイン*(過去の誤差積算+現在の誤差*制御周期)となっています。
これをシミュレーターに落とす場合、P項はそのままKpを使用してKp*誤差としてよいでしょうか？
I項も1/s*Kiとしてよいのでしょうか？
シミュレーターでは比例ブロックK、積分ブロック1/sと1/tsが使えます。
c言語側では電流PI制御が構成されていて、PI出力=Kpゲイン*現在の誤差+Kiゲイン*(過去の誤差積算+現在の誤差*制御周期)となっています。
これをシミュレーターに落とす場合、P項はそのままKpを使用してKp*誤差としてよいでしょうか？
I項も1/s*Kiとしてよいのでしょうか？
シミュレーターでは比例ブロックK、積分ブロック1/sと1/tsが使えます。
2018/01/29(月)23:19:07.47(67/pHKDE.net)
70メカ名無しさん [sage]
やりすぎ防犯パトロール、特定人物を尾行監視 2009年3月19日19時7分配信 ツカサネット新聞
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20090319-00000026-tsuka-soci
この記事で問題になった通称やりすぎ防パトは、創価学会と警察署が引き起こしていたようです
掻い摘んで説明すると
・創価学会は、町内会や老人会、ＰＴＡ、商店会等の住民組織に関し、学会員が役員になるよう積極的に働きかける運動を
９０年代末から開始し、結果、多くの住民組織で役員が学会員という状況が生まれた
・防犯パトロールの担い手は地域の住民と住民組織で、防犯活動に関する会議や協議会には、住民組織の代表に役員が出席する為
防犯活動や防パトに、創価学会が間接的に影響力を行使可能となった
・防パトは住民が行う為、住民が不審者や要注意人物にでっち上げられるトラブルが起きていたが
創価学会はその緩さに目をつけ、住民組織を握っている状況を利用し、嫌がらせ対象者を不審者や要注意人物にでっち上げ
防パトに尾行や監視、付き纏いをさせるようになった
・防パトは地元警察署との緊密な連携により行われる為、創価学会は警察署幹部を懐柔して取り込んでしまい
不審者にでっち上げた住民への嫌がらせに署幹部を経由して警察署を加担させるようになった
・主に当該警察署勤務と考えられる創価学会員警察官を動かし、恐らく非番の日に、職権自体ないにもかかわらず
私服警官を偽装させて管轄内を歩いて回らせ、防犯協力をお願いしますと住民に協力を求めて回り
防犯とは名ばかりの、単なる嫌がらせを住民らに行わせた（防犯協力と称し依頼して回っていた警察官らの正体は恐らく所轄勤務の学会員警察官）
※これに加えて防犯要員が同様のお願いをして回る
・こうして防犯パトロールを悪用し、住民を欺いて嫌がらせをさせつつ、創価学会自体も会員らを動員し、組織的な嫌がらせを連動して行った
つまり警察署に勤務する学会員警察官、警察署幹部、創価学会が通称やりすぎ防犯パトロールの黒幕
詳細は下記スレをご覧下さい
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20090319-00000026-tsuka-soci
この記事で問題になった通称やりすぎ防パトは、創価学会と警察署が引き起こしていたようです
掻い摘んで説明すると
・創価学会は、町内会や老人会、ＰＴＡ、商店会等の住民組織に関し、学会員が役員になるよう積極的に働きかける運動を
９０年代末から開始し、結果、多くの住民組織で役員が学会員という状況が生まれた
・防犯パトロールの担い手は地域の住民と住民組織で、防犯活動に関する会議や協議会には、住民組織の代表に役員が出席する為
防犯活動や防パトに、創価学会が間接的に影響力を行使可能となった
・防パトは住民が行う為、住民が不審者や要注意人物にでっち上げられるトラブルが起きていたが
創価学会はその緩さに目をつけ、住民組織を握っている状況を利用し、嫌がらせ対象者を不審者や要注意人物にでっち上げ
防パトに尾行や監視、付き纏いをさせるようになった
・防パトは地元警察署との緊密な連携により行われる為、創価学会は警察署幹部を懐柔して取り込んでしまい
不審者にでっち上げた住民への嫌がらせに署幹部を経由して警察署を加担させるようになった
・主に当該警察署勤務と考えられる創価学会員警察官を動かし、恐らく非番の日に、職権自体ないにもかかわらず
私服警官を偽装させて管轄内を歩いて回らせ、防犯協力をお願いしますと住民に協力を求めて回り
防犯とは名ばかりの、単なる嫌がらせを住民らに行わせた（防犯協力と称し依頼して回っていた警察官らの正体は恐らく所轄勤務の学会員警察官）
※これに加えて防犯要員が同様のお願いをして回る
・こうして防犯パトロールを悪用し、住民を欺いて嫌がらせをさせつつ、創価学会自体も会員らを動員し、組織的な嫌がらせを連動して行った
つまり警察署に勤務する学会員警察官、警察署幹部、創価学会が通称やりすぎ防犯パトロールの黒幕
詳細は下記スレをご覧下さい
2018/01/30(火)14:31:27.51(lWeY5VTR.net)
71メカ名無しさん [sage]
>>69
シミュレータ側もディジタルで実装するのがいいんじゃないの？
シミュレータ側もディジタルで実装するのがいいんじゃないの？
2018/01/30(火)23:39:01.14(Aez5CSae.net)
72メカ名無しさん [sage]
連レスで申し訳ないが，シミュレータ側を連続系で構成したい理由はあるのか？
2018/01/30(火)23:39:39.82(Aez5CSae.net)
73メカ名無しさん
特異点のように指数関数的に儲かる方法とか
グーグルで検索⇒『羽山のサユレイザ』
DWSXT
グーグルで検索⇒『羽山のサユレイザ』
DWSXT
2018/01/31(水)10:14:10.44(kVf9y1dy.net)
74メカ名無しさん
スライディングモードなんて使うことあるの？
2018/02/03(土)00:00:06.90(ef41hFZ3.net)
75メカ名無しさん [sage]
(画像)
上記のようなマニピュレータの逆運動学を解く場合、どのような手順で解いたらよいのでしょうか？
２次元のリンク２つの例は多くありますが上記のような三次元の複数リンクの例が見つけることができなかったので、
解く方法に苦戦しています
上記のようなマニピュレータの逆運動学を解く場合、どのような手順で解いたらよいのでしょうか？
２次元のリンク２つの例は多くありますが上記のような三次元の複数リンクの例が見つけることができなかったので、
解く方法に苦戦しています
2018/02/05(月)14:38:21.64(ACWFWPYE.net)
76メカ名無しさん [sage]
2018/02/07(水)13:44:47.74(bofhq6gbd)
77メカ名無しさん [sage]
2018/02/07(水)12:56:01.04(jlBDtnJS.net)
78メカ名無しさん [sage]
2018/02/07(水)13:41:13.06(jlBDtnJS.net)
79メカ名無しさん [sage]
2018/02/07(水)13:43:00.18(jlBDtnJS.net)
80人型ロボット研究者
2018/02/07(水)15:07:28.87(dRbdbmCA.net)
81メカ名無しさん
【有賀さつき(52)小林麻央(34)黒木奈々(32)】 世界教師 マイトLーヤ「早死には原発事故の隠蔽のせい」
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50
2018/02/07(水)15:59:36.84(ZIcRCNI/.net)
82メカ名無しさん
【有賀さつき(52)小林麻央(34)黒木奈々(32)】 世界教師 マイトLーヤ「早死には原発事故の隠蔽のせい」
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50
2018/02/07(水)15:59:58.89(ZIcRCNI/.net)
83メカ名無しさん [sage]
ヤコビって各角度での偏微分じゃなかったでしたっけ。全微分ではなかったような...
2018/02/07(水)21:43:07.34(igMDa17k.net)
84人型ロボット研究者
2018/02/07(水)22:43:17.51(dRbdbmCA.net)
85メカ名無しさん [sage]
これをみながらMRACを勉強中です
http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/MRAC/simulation/simulation.html
この中でreference modelがbm/s^2+a1ms+a0mという記述が
実際のシミュレーションではomega^2/s+amという風に変わっていますが、
なぜここは異なっているのでしょうか？
また規範モデルのomega^2/s+amとplantがまったく異なっていますが、これは問題ないのでしょうか？
規範モデルのため、plantと同じ式になると思うのですが
また、この形の場合、plantが変わった場合、reference modelの中身も変える必要がありますか？
なお、シミュレーションのパラメータは以下のようになってるみたいです
%%%%%%%%%USER DEFINED PARAMETERS%%%%%%%%%
gamma=.0001; %Value of gamma
Ts = 3; %Desired settling time for reference model
z = .707; %Desired damping ratio for reference model
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
omega=4/(Ts*z);
am=[2*z*omega omega^2]
http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/MRAC/simulation/simulation.html
この中でreference modelがbm/s^2+a1ms+a0mという記述が
実際のシミュレーションではomega^2/s+amという風に変わっていますが、
なぜここは異なっているのでしょうか？
また規範モデルのomega^2/s+amとplantがまったく異なっていますが、これは問題ないのでしょうか？
規範モデルのため、plantと同じ式になると思うのですが
また、この形の場合、plantが変わった場合、reference modelの中身も変える必要がありますか？
なお、シミュレーションのパラメータは以下のようになってるみたいです
%%%%%%%%%USER DEFINED PARAMETERS%%%%%%%%%
gamma=.0001; %Value of gamma
Ts = 3; %Desired settling time for reference model
z = .707; %Desired damping ratio for reference model
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
omega=4/(Ts*z);
am=[2*z*omega omega^2]
2018/02/14(水)16:14:27.85(qMvgiSF3.net)
86メカ名無しさん [sage]
1993 1994 1995 1996年生まれ
お前らは
「ルビサファキッズ」
初代直撃世代、金銀直撃世代を
名乗ることは断じて許さん
金銀発売時小学生ですらない
園児未満の雑魚が背伸びして
世代詐称するなカス共
年下のダイパキッズにも
精神年齢完敗のルビサファキッズは
今までの罪を悔い改めろ
お前らは
「ルビサファキッズ」
初代直撃世代、金銀直撃世代を
名乗ることは断じて許さん
金銀発売時小学生ですらない
園児未満の雑魚が背伸びして
世代詐称するなカス共
年下のダイパキッズにも
精神年齢完敗のルビサファキッズは
今までの罪を悔い改めろ
2018/02/23(金)06:46:49.91(UHvTaGIe.net)
87メカ名無しさん
ROSって企業で使われてる？
あとロボティクスには数学いる？
あとロボティクスには数学いる？
2018/02/24(土)11:04:46.44(rYTKPfwA.net)
88メカ名無しさん [sage]
教員ででも、生徒ででも、
高専なんて絶対行ったらだめだよぉ〜
被差別部落並みの言われなき不利な扱いを受けるから
631Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 22:46:02.89
国家権力(国立)で社会上層を支える底辺層に組み込まれる。
632Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 23:50:47.10
ガラクタロボットいじくりまわしてないで
ちゃんと選挙に行かないから文書改ざん既得権益保護政治が続くんだよｗ
高専なんて絶対行ったらだめだよぉ〜
被差別部落並みの言われなき不利な扱いを受けるから
631Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 22:46:02.89
国家権力(国立)で社会上層を支える底辺層に組み込まれる。
632Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 23:50:47.10
ガラクタロボットいじくりまわしてないで
ちゃんと選挙に行かないから文書改ざん既得権益保護政治が続くんだよｗ
2018/04/03(火)08:37:33.27(1hQNS1B0.net)
89メカ名無しさん [sage]
共同ツール 1
https://employment.en-japan.com/engineerhub/entry/2017/10/19/110000
https://trello.com/
Trello Chrome拡張機能 elegant
共同ツール 2
https://www.google.com/intl/ja_jp/sheets/about/
共同ツール 3
https://slack.com/intl/ja-jp
https://www.dropbox.com/ja/
https://bitbucket.org/
https://ja.atlassian.com/software/sourcetree
https://sketchapp.com/extensions/plugins/
https://employment.en-japan.com/engineerhub/entry/2017/10/19/110000
https://trello.com/
Trello Chrome拡張機能 elegant
共同ツール 2
https://www.google.com/intl/ja_jp/sheets/about/
共同ツール 3
https://slack.com/intl/ja-jp
https://www.dropbox.com/ja/
https://bitbucket.org/
https://ja.atlassian.com/software/sourcetree
https://sketchapp.com/extensions/plugins/
2018/04/06(金)08:37:37.49(cpa3mbcr.net)
90メカ名無しさん [sage]
学部の院でロボット研究室に入ることができず力学系の研究室に配属が決まりましたが、やはりロボットに興味があるので院では他大ですがロボット研究室に進もうか考えています。研究室の分野が違うため工学的なロボットの知識がゼロなのですが、院で進んでやっていけますか？
2018/04/08(日)19:56:47.12(yMbusXsT.net)
91人型ロボット研究者
>> 89
全く問題ないと思います。
自分も学部では力学系の研究室でしたが、大学院ではロボットの研究室に移りました。
学部での研究内容が異なるという点で困ったことはありません。
ロボット研究で院生が特に苦労するのが、基礎力学と基礎数学、プログラミングの２つです。
せっかく力学系研究室なので、良い機会と思って基礎力学(特にラグラジアンやハミルトニアン辺りの理解)を完璧にしておくと院に進んでから重宝されるかと思います。
あと、プログラミング(CやC++など)は勉強しておいた方が良いと思います。ロボットの制御には必須なので。
ここまでの話とは逸れますが、指導教員の考え方との相性はかなり重要です。
(１つの理論をじっくり育てる人なのか、ある程度完成したら次の研究に移る人なのか)
(発表なら話し方を重要視するのか、スライドの中身を重要視するのか)など、
全て自分とあっているということはあり得ないですが、全く逆の考え方だと限界がくると思います。その点にも気をつけて研究室を選ぶよ良いかもしれません。
全く問題ないと思います。
自分も学部では力学系の研究室でしたが、大学院ではロボットの研究室に移りました。
学部での研究内容が異なるという点で困ったことはありません。
ロボット研究で院生が特に苦労するのが、基礎力学と基礎数学、プログラミングの２つです。
せっかく力学系研究室なので、良い機会と思って基礎力学(特にラグラジアンやハミルトニアン辺りの理解)を完璧にしておくと院に進んでから重宝されるかと思います。
あと、プログラミング(CやC++など)は勉強しておいた方が良いと思います。ロボットの制御には必須なので。
ここまでの話とは逸れますが、指導教員の考え方との相性はかなり重要です。
(１つの理論をじっくり育てる人なのか、ある程度完成したら次の研究に移る人なのか)
(発表なら話し方を重要視するのか、スライドの中身を重要視するのか)など、
全て自分とあっているということはあり得ないですが、全く逆の考え方だと限界がくると思います。その点にも気をつけて研究室を選ぶよ良いかもしれません。
2018/04/09(月)09:50:42.93(5+tXqjJW.net)
92メカ名無しさん [sage]
>>91
返信ありがとうございますm(_ _)m
似た状況の方から分野の違いで困ることがないと教えていただけてよかったです！Cと解析力学は研究の方でも扱っていくと思うのですが、基礎数学とは線形微積フーリエラプラス変換のことですか？
また、画像処理や通信も関わってくるようなのですがやはり学部での研究と並行して独習していくべきですか？
返信ありがとうございますm(_ _)m
似た状況の方から分野の違いで困ることがないと教えていただけてよかったです！Cと解析力学は研究の方でも扱っていくと思うのですが、基礎数学とは線形微積フーリエラプラス変換のことですか？
また、画像処理や通信も関わってくるようなのですがやはり学部での研究と並行して独習していくべきですか？
2018/04/09(月)14:17:15.75(7rVen8s8.net)
93人型ロボット研究者
>>92
返答遅くなりごめんなさい、
線形代数、微分積分、幾何、統計、複素解析とほぼ全て必要です。
これらは全て勉強しておけば良かったなと後悔しています。
優先順位をつけるのは難しいのですが、左から順に重要だと感じてます。
独学についてですが、余裕があれば必ず必要なプログラミングや基礎力学の勉強はした方が良いですが、それ以上はしなくても良いです。
応用技術は山のようにあるため、闇雲に勉強すると非効率なので大抵は研究に必要だと感じた段階で勉強します。
研究では、何が問題で、それを解決するためにどのような技術が必要なのかが判断でき、必要があればその技術を自ら作り出せる能力が求められます。
この能力と大学講義で習う基礎勉強さえ出来るようになれば、どの研究であってもそこまで困ることにはなりません。
なので、新しい技術を作り出す力を身につけるためにも今の研究に全力を尽くしましょう。
返答遅くなりごめんなさい、
線形代数、微分積分、幾何、統計、複素解析とほぼ全て必要です。
これらは全て勉強しておけば良かったなと後悔しています。
優先順位をつけるのは難しいのですが、左から順に重要だと感じてます。
独学についてですが、余裕があれば必ず必要なプログラミングや基礎力学の勉強はした方が良いですが、それ以上はしなくても良いです。
応用技術は山のようにあるため、闇雲に勉強すると非効率なので大抵は研究に必要だと感じた段階で勉強します。
研究では、何が問題で、それを解決するためにどのような技術が必要なのかが判断でき、必要があればその技術を自ら作り出せる能力が求められます。
この能力と大学講義で習う基礎勉強さえ出来るようになれば、どの研究であってもそこまで困ることにはなりません。
なので、新しい技術を作り出す力を身につけるためにも今の研究に全力を尽くしましょう。
2018/04/11(水)12:06:42.19(wjLRMsjA.net)
94メカ名無しさん [sage]
>>93
アドバイスありがとうございます！数学は全て大切とのことなので研究の片手間ではありますがC言語と併せて理論を更に学びたいと思います。また、どこの研究室に行くかよりも自分がどう研究に向き合うかという根本的な姿勢が大事なのは大変勉強になりました。精進します。
アドバイスありがとうございます！数学は全て大切とのことなので研究の片手間ではありますがC言語と併せて理論を更に学びたいと思います。また、どこの研究室に行くかよりも自分がどう研究に向き合うかという根本的な姿勢が大事なのは大変勉強になりました。精進します。
2018/04/12(木)23:39:00.31(yHo+yQrp.net)
95メカ名無しさん
学部で就職する予定の新4年なんですけど、卒論のテーマとして、書きやすくて就職の面接で説明しやすいものでお勧めはありますか？
面接で説明しやすいとなると、基礎研究のようなものではなく、ロボット本体を作る方がいいかなって思っています。
ドローンの位置保持制御をやりたいと思っていたのですが、だいぶ研究し尽くされてるらしくて、、、
面接で説明しやすいとなると、基礎研究のようなものではなく、ロボット本体を作る方がいいかなって思っています。
ドローンの位置保持制御をやりたいと思っていたのですが、だいぶ研究し尽くされてるらしくて、、、
2018/04/14(土)01:06:10.20(wcMb7TMd.net)
96人型ロボット研究者
>>95
マニピュレーションは多くの企業で必要とされているので受けが良いと思います。
特に今、人と共同作業の出来る産業用ロボットの開発が盛り上がっているので、そういったテーマであれば背景も書きやすいですし、話しやすいかと思います。
マニピュレーションは多くの企業で必要とされているので受けが良いと思います。
特に今、人と共同作業の出来る産業用ロボットの開発が盛り上がっているので、そういったテーマであれば背景も書きやすいですし、話しやすいかと思います。
2018/04/15(日)20:17:56.41(+AM9oyTD.net)
97宇野壽倫(青戸6-23-21ハイツニュー青戸202号室)の告発
宇野壽倫（葛飾区青戸6−２３−２１ハイツニュー青戸202号室）の告発
宇野壽倫「文句があったらいつでも俺にサリンをかけに来やがれっ!! そんな野郎は俺様がぶちのめしてやるぜっ!!
賞金をやるからいつでもかかって来いっ!! 俺様が成敗してやるわいっ!! 待ってるぜっ!!」 (挑戦状)
■ 地下鉄サリン事件
オウム真理教は当時「サリン」を作ることはできなかった。
正確に言えば 「作る設備」を持っていなかった。
神区一色村の設備で作れば 全員死んでいる。「ガラクタな設備」である。
神区一色の設備を捜査したのが「警視庁」であるが さっさと「解体撤去」している。
サリンは天皇権力から与えられた。
正確に言えば オウム真理教に潜入した工作員が 「サリン」をオウムに与えた。
オウム真理教には 多数の創価学会信者と公安警察が入り込んでいた。
地下鉄サリン事件を起こせば オウムへの強制捜査が「遅れる」という策を授け「地下鉄サリン事件」を誘導したのは
天皇公安警察と創価学会である。
天皇は その体質上 大きな「事件」を欲している。
オウム科学省のトップは 日本刀で殺された「村井」という人物だ。
村井は「サリン」授受の経緯を知る人物なので 「日本刀」で殺された。
http://d.hatena.ne.jp/kouhou999/20150224
宇野壽倫「文句があったらいつでも俺にサリンをかけに来やがれっ!! そんな野郎は俺様がぶちのめしてやるぜっ!!
賞金をやるからいつでもかかって来いっ!! 俺様が成敗してやるわいっ!! 待ってるぜっ!!」 (挑戦状)
■ 地下鉄サリン事件
オウム真理教は当時「サリン」を作ることはできなかった。
正確に言えば 「作る設備」を持っていなかった。
神区一色村の設備で作れば 全員死んでいる。「ガラクタな設備」である。
神区一色の設備を捜査したのが「警視庁」であるが さっさと「解体撤去」している。
サリンは天皇権力から与えられた。
正確に言えば オウム真理教に潜入した工作員が 「サリン」をオウムに与えた。
オウム真理教には 多数の創価学会信者と公安警察が入り込んでいた。
地下鉄サリン事件を起こせば オウムへの強制捜査が「遅れる」という策を授け「地下鉄サリン事件」を誘導したのは
天皇公安警察と創価学会である。
天皇は その体質上 大きな「事件」を欲している。
オウム科学省のトップは 日本刀で殺された「村井」という人物だ。
村井は「サリン」授受の経緯を知る人物なので 「日本刀」で殺された。
http://d.hatena.ne.jp/kouhou999/20150224
2018/05/12(土)01:56:29.76(Qjx6+Buy.net)
98メカ名無しさん [sage]
この問題どなたかわかりませんか？
n空間の剛体には何自由度がありますか？
どれくらい回転していますか？
以下2つの方法を用いて証明してください。
（a）体上のいくつかの点を選択し、体の各点が固定されるまでそれらの独立した自由度を順次加える方法
（b）SE（n）およびSO（n）の定義を用いる方法を用いる。
以下原文
How many degrees of freedom does a rigid body in n-space have?
How many of them are rotational?
Prove these two ways: (a) using the method of choosing a number of points on the body and sequentially adding their independent degrees of freedom until each point on the body is fixed, and (b) using the definitions of SE(n) and SO(n).
n空間の剛体には何自由度がありますか？
どれくらい回転していますか？
以下2つの方法を用いて証明してください。
（a）体上のいくつかの点を選択し、体の各点が固定されるまでそれらの独立した自由度を順次加える方法
（b）SE（n）およびSO（n）の定義を用いる方法を用いる。
以下原文
How many degrees of freedom does a rigid body in n-space have?
How many of them are rotational?
Prove these two ways: (a) using the method of choosing a number of points on the body and sequentially adding their independent degrees of freedom until each point on the body is fixed, and (b) using the definitions of SE(n) and SO(n).
2018/06/18(月)14:21:43.61(+kx8IWXF.net)
99メカ名無しさん [sage]
オンラインイナーシャ推定について、
”平均速度読み込み型瞬時速度オブザーバにおける慣性モーメントの同定”という論文を読んでいるのですが、固定トレース法の式が理解できません。
θ[j]=θ[j-1]-P[0]兮[j]/1+P[0]a[j]^2 (θ[j-1]兮[j]-兌i])の式で忘却係数が出てこないのですが、どうしてこれでゲインが可変になるのでしょうか。
あと、こんな方式を実際に使うものなのでしょうか。
”平均速度読み込み型瞬時速度オブザーバにおける慣性モーメントの同定”という論文を読んでいるのですが、固定トレース法の式が理解できません。
θ[j]=θ[j-1]-P[0]兮[j]/1+P[0]a[j]^2 (θ[j-1]兮[j]-兌i])の式で忘却係数が出てこないのですが、どうしてこれでゲインが可変になるのでしょうか。
あと、こんな方式を実際に使うものなのでしょうか。
2018/12/23(日)20:24:22.71(Y4fYf320.net)
100メカ名無しさん
今後公認会計士の仕事が全てAIに変わる事は可能ですか？
仕事量を大幅に減らせるまでどのくらいかかりそうですか？
仕事量を大幅に減らせるまでどのくらいかかりそうですか？
2019/02/09(土)00:09:41.35(7pT+ZoRr.net)
101メカ名無しさん
2019/02/17(日)13:34:15.79(UtmTxV/E.net)
102メカ名無しさん
ツイッターやネットでテクノロジー犯罪と検索して、まじでやばいことを四代目澄田会の幹部がやってる
被害者に対して暴力団以外にタゲそらしをしてるがやってるのは暴力団で普段外に出ることが少ないため遊びで公共の電波と同じような電波を使って殺人をしてる
統失はほとんどが作られた病気で実際は電波によって音声送信や思考盗聴ができることが最近明らかになりつつある
警察や病院では病気としてマニュアル化されてしまっているのが現状で被害者は泣き寝入りしてる
被害者がリアルタイムで多い現状を知って、被害者間でしか本当の事だと認知できていない
実際にできると思われていない事だから、ただの幻聴ではない実際に頭の中で会話ができる
できないことだと思われているからこそ真面目に被害を訴えてる
海外でも周知されつつあることを知ってほしい。
このままだとどんどん被害が広がる一方
#テクノロジー犯罪
#四代目澄田会
[参考]
https://black.ap.teacup.com/yamisiougn01/6.html
https://tekunoroji-hanzaihigai.jimdo.com
https://blogs.yahoo.co.jp/patentcom 👀
Rock54: Caution(BBR-MD5:87f20c3c9ee883ab649a4d7f8b996d63)
被害者に対して暴力団以外にタゲそらしをしてるがやってるのは暴力団で普段外に出ることが少ないため遊びで公共の電波と同じような電波を使って殺人をしてる
統失はほとんどが作られた病気で実際は電波によって音声送信や思考盗聴ができることが最近明らかになりつつある
警察や病院では病気としてマニュアル化されてしまっているのが現状で被害者は泣き寝入りしてる
被害者がリアルタイムで多い現状を知って、被害者間でしか本当の事だと認知できていない
実際にできると思われていない事だから、ただの幻聴ではない実際に頭の中で会話ができる
できないことだと思われているからこそ真面目に被害を訴えてる
海外でも周知されつつあることを知ってほしい。
このままだとどんどん被害が広がる一方
#テクノロジー犯罪
#四代目澄田会
[参考]
https://black.ap.teacup.com/yamisiougn01/6.html
https://tekunoroji-hanzaihigai.jimdo.com
https://blogs.yahoo.co.jp/patentcom 👀
Rock54: Caution(BBR-MD5:87f20c3c9ee883ab649a4d7f8b996d63)
2019/03/14(木)00:39:35.76(5gsOxUW4.net)
103メカ名無しさん [sage]
誰でもプログラムが書けるようになる方法が発見される 49647
https://you-can-program.hatenablog.jp
https://you-can-program.hatenablog.jp
2019/03/23(土)17:57:44.33(070TSV7q.net)
104メカ名無しさん
> 在日の親は、子供を朝鮮幼稚園・朝鮮学校に入れたいっていうのが多いのよ。
> 日本人からすると、なんでだろうって思うけど、日本人の学校では、民族の誇りを持った教育がしてもらえないんだそうだ。
> よく分からないけど、済州島の流刑者の白丁が大阪に密入国して住み着いたじゃ誇りが持てないけど、
> 日本人に強制連行された被害者なら誇りが持てる、とかそういう事かな？？
>
> 市原市の能満は昔から市街化調整区域で、新規の建物は造れないことになっている。
> そのため土地が安く、日本の法律を無視した在日が、次々と移り住んできた。
> そこで問題になったのが、朝鮮学校だ。なかなか許可が下りず、一番近くても千葉市にしかない。
> そこで在日居住区の能満内にあった、能満幼稚園・市原小・市原中・緑高の保育士や教師を、朝鮮化する事を考えた。
> 今では在日幼稚園の保育士は全て朝鮮帰化人で、在日の父兄からの絶大な支持を受けている。
> 遠くからでも、わざわざ在日幼稚園に入園させたいという在日の親は、後を絶たない。
> この在日幼稚園卒園者はほぼ朝鮮系の帰化人と在日だ。
> 日本人からすると、なんでだろうって思うけど、日本人の学校では、民族の誇りを持った教育がしてもらえないんだそうだ。
> よく分からないけど、済州島の流刑者の白丁が大阪に密入国して住み着いたじゃ誇りが持てないけど、
> 日本人に強制連行された被害者なら誇りが持てる、とかそういう事かな？？
>
> 市原市の能満は昔から市街化調整区域で、新規の建物は造れないことになっている。
> そのため土地が安く、日本の法律を無視した在日が、次々と移り住んできた。
> そこで問題になったのが、朝鮮学校だ。なかなか許可が下りず、一番近くても千葉市にしかない。
> そこで在日居住区の能満内にあった、能満幼稚園・市原小・市原中・緑高の保育士や教師を、朝鮮化する事を考えた。
> 今では在日幼稚園の保育士は全て朝鮮帰化人で、在日の父兄からの絶大な支持を受けている。
> 遠くからでも、わざわざ在日幼稚園に入園させたいという在日の親は、後を絶たない。
> この在日幼稚園卒園者はほぼ朝鮮系の帰化人と在日だ。
2019/03/27(水)18:34:22.45(8luuqHdM.net)
105メカ名無しさん
【技術】これからのロボットは「液体」！ プログラムで動く液体金属のヒミツ
http://asahi.5ch.net/test/read.cgi/newsplus/1561589972/
http://asahi.5ch.net/test/read.cgi/newsplus/1561589972/
2019/06/27(木)08:06:10.11(sRYADByd.net)
106メカ名無しさん
激レアさんを連れてきた。★2 研究に没頭するコミュ障ガリガリ博士
2019/08/17(土)22:49:36.65(7W6QWDiS.net)
107メカ名無しさん [sage]
サーボモーターをプロポで操作せず
回路で操作する場合、どの様な電子回路になりますか？
使用例
サカナロボットの尾鰭やワイパー等
回路で操作する場合、どの様な電子回路になりますか？
使用例
サカナロボットの尾鰭やワイパー等
2021/06/20(日)18:45:53.47(JMTc4SbP.net)
108メカ名無しさん [sage]
>>107
今ならマイコンかな、8ピンのAVRとかでバッテリー付けて制御とか。
二足歩行ロボットメーカーが出してるようなのはシリアル通信のは簡単には制御できないけど、
簡単なのはPWM制御だから、全部5Vで制御すればいいよ。
ただし水没とかは耐えられないと思うけどね。
純正のワイパーはたぶんもっとパワフルかつ安い部品使ってるけど。
今ならマイコンかな、8ピンのAVRとかでバッテリー付けて制御とか。
二足歩行ロボットメーカーが出してるようなのはシリアル通信のは簡単には制御できないけど、
簡単なのはPWM制御だから、全部5Vで制御すればいいよ。
ただし水没とかは耐えられないと思うけどね。
純正のワイパーはたぶんもっとパワフルかつ安い部品使ってるけど。
2021/06/21(月)23:18:34.66(7IAgQjKc.net)
109メカ名無しさん [sage]
>>108
VRAで調べてみます、ありがとうございます
VRAで調べてみます、ありがとうございます
2021/06/22(火)07:24:02.27(k4+bF/RX.net)
110メカ名無しさん [sage]
AVRだったわ
2021/06/22(火)07:24:31.34(k4+bF/RX.net)
111メカ名無しさん
AI 人工知能（AI）に強い東大発スタートアップのJDSC
ダイキン工業と不具合監視・運転異常予兆検出AIを共同開発
https://jdsc.ai/news/news-984/
ダイキン工業とJDSCが、空調機器のIoTデータを用いた
不具合監視・運転異常予兆検出AIを共同開発
?「業務効率化」と「製品対応・改善のPDCAサイクル高速化」に成功? 20220301
JDSC 東大ベンチャー AI企業、この国は変えられる。これからは、AI時代です
https://jdsc.ai/mission/
この国は変えられる
これからは、AI時代です。AIの活用で、日本は変えられる。
アップグレードできる。AIの活用の活用がキーです
JDSC 東大ベンチャー AI企業 加藤 エルテス 聡志
MISSION：この国は変えられる。
わたしたちは、日本をアップグレードする。
この国の未来を憂えるのではなく、変えるために、私たちは、日本の英知を結集する。
東京大学の知を社会に還元する
ビッグデータ、機械学習、IoT、ロボティックスなど、デジタル領域で東京大学は膨大な知見を有しています。
JDSCは東京大学の複数の研究室と協力し、知の社会還元と実装をリードします。
2022年 テンバガー候補
ＪＤＳＣ 4418
AI銘柄で、東大からみ
AI分野の成長は、まだ始まったばかり
半導体株の成長が何年も続いたと同じ
今後のAI分野の成長、楽しみです
AI通信@ 今、投資対象として「AI」をどう見るか？ 日興證券
https://www.smbcnikko.co.jp/products/inv/toshin_lab/column/002.html
AI関連企業の成長物語はまだ始まったばかり
ダイキン工業と不具合監視・運転異常予兆検出AIを共同開発
https://jdsc.ai/news/news-984/
ダイキン工業とJDSCが、空調機器のIoTデータを用いた
不具合監視・運転異常予兆検出AIを共同開発
?「業務効率化」と「製品対応・改善のPDCAサイクル高速化」に成功? 20220301
JDSC 東大ベンチャー AI企業、この国は変えられる。これからは、AI時代です
https://jdsc.ai/mission/
この国は変えられる
これからは、AI時代です。AIの活用で、日本は変えられる。
アップグレードできる。AIの活用の活用がキーです
JDSC 東大ベンチャー AI企業 加藤 エルテス 聡志
MISSION：この国は変えられる。
わたしたちは、日本をアップグレードする。
この国の未来を憂えるのではなく、変えるために、私たちは、日本の英知を結集する。
東京大学の知を社会に還元する
ビッグデータ、機械学習、IoT、ロボティックスなど、デジタル領域で東京大学は膨大な知見を有しています。
JDSCは東京大学の複数の研究室と協力し、知の社会還元と実装をリードします。
2022年 テンバガー候補
ＪＤＳＣ 4418
AI銘柄で、東大からみ
AI分野の成長は、まだ始まったばかり
半導体株の成長が何年も続いたと同じ
今後のAI分野の成長、楽しみです
AI通信@ 今、投資対象として「AI」をどう見るか？ 日興證券
https://www.smbcnikko.co.jp/products/inv/toshin_lab/column/002.html
AI関連企業の成長物語はまだ始まったばかり
2022/03/27(日)07:49:58.53(o+H/bH4H.net)
112メカ名無しさん
ディープラーニングやモーショントラッキングの研究を将来的にしたいと考えているのですが、どれくらいのスペックのPCが必要ですか？
2022/04/04(月)11:15:54.44(3gFCc5o7.net)
113メカ名無しさん [sage]
山車って止め金外すと自重で勝手に走って
止めるときに綱で引っ張ったり 上のからくり人形が動いてブレーキかけんのかな
止めるときに綱で引っ張ったり 上のからくり人形が動いてブレーキかけんのかな
2022/04/07(木)11:23:37.75(PYhc7MaE.net)
114ウルトラスーパーハイパーヒーロースパーダモンバーストモードGX×9 [ageageageageageageageageageageageageageageageageageage]
私だったらポエムデジモン君を再評価するよ。
私だったらポエムデジモン君を再吟味するよ。
私だったらポエムデジモン君を再検討するよ。
私だったらポエムデジモン君を再検査するよ。
私だったらポエムデジモン君を再審するよ。
私だったらポエムデジモン君を再調するよ。
私だったらポエムデジモン君を見直すよ。
私だったらポエムデジモン君を調べ直すよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が好きだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が大好きだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が御好みだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を愛好するよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を嗜好するよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を友好するよ。
勿論ウィザーモンは楽しいよ。
無論ウィザーモンは面白いよ。
当然ウィザーモンは愉快痛快だよ。
一応ウィザーモンは心嬉しいよ。
多分ウィザーモンは喜べるよ。
必ずウィザーモンは斬新奇抜だよ。
絶対にウィザーモンは新機軸だよ。
確実にウィザーモンは個性的だよ。
十割ウィザーモンは画期的だよ。
100%ウィザーモンは独創的だよ。
寧ろ逆にウィザーモンはワクワクドキドキするよ。
他に別にウィザーモンはハラハラドキドキするよ。
例え仮に其れでもウィザーモンはクリエイティブだよ。
特にウィザーモンはエキサイティングだよ。
もしもウィザーモンはドラマチックだよ。
私だったらポエムデジモン君を再吟味するよ。
私だったらポエムデジモン君を再検討するよ。
私だったらポエムデジモン君を再検査するよ。
私だったらポエムデジモン君を再審するよ。
私だったらポエムデジモン君を再調するよ。
私だったらポエムデジモン君を見直すよ。
私だったらポエムデジモン君を調べ直すよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が好きだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が大好きだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が御好みだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を愛好するよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を嗜好するよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を友好するよ。
勿論ウィザーモンは楽しいよ。
無論ウィザーモンは面白いよ。
当然ウィザーモンは愉快痛快だよ。
一応ウィザーモンは心嬉しいよ。
多分ウィザーモンは喜べるよ。
必ずウィザーモンは斬新奇抜だよ。
絶対にウィザーモンは新機軸だよ。
確実にウィザーモンは個性的だよ。
十割ウィザーモンは画期的だよ。
100%ウィザーモンは独創的だよ。
寧ろ逆にウィザーモンはワクワクドキドキするよ。
他に別にウィザーモンはハラハラドキドキするよ。
例え仮に其れでもウィザーモンはクリエイティブだよ。
特にウィザーモンはエキサイティングだよ。
もしもウィザーモンはドラマチックだよ。
2022/04/14(木)18:10:32.23(CIackSlG.net)
115メカ名無しさん
人か゛生きる上で全く不必要な航空機た゛の力ンコ―だのによって地球破壊して災害連發させて住民を殺害しまくってる公明党をふ゛っ壞そう！
いい加減、へ夕レチキンクソアヰ又は敬意を払えば自然は必要なものをすへ゛て与えてくれる精神のこ゛先祖様か゛泣いてることに氣つ゛けや
船沈没なんて災害の連發と同様．自然様に喧嘩売ってるクソシ゛ャップに自然様がフ゛チキ゛レ制裁してるだけの話た゛ろ
テロリスト資金源になってはならないのは当然、ＪÅＬた゛の機長殴って駆け付けた警官まで殴打して現行犯逮捕の酒氣帯び運転ＡＮАだの
殺人組織が地球破壞のついて゛に運んだ殺された人々の怨念か゛染み憑いた胸糞悪いものも買っちゃタ゛メ絶対
創価学会員は，何百万人も殺傷して損害を与えて私腹を肥やし続けて逮捕者まて゛出てる世界最悪の殺人腐敗組織公明党を
池田センセ一が□をきけて容認するとか本氣て゛思ってるとしたら侮辱にもほどか゛あるそ゛！
ｈΤＴｐｓ：／／ｉ、ｉｍｇｕｒ，ｃｏｍ／hnli1ga.jpeg
いい加減、へ夕レチキンクソアヰ又は敬意を払えば自然は必要なものをすへ゛て与えてくれる精神のこ゛先祖様か゛泣いてることに氣つ゛けや
船沈没なんて災害の連發と同様．自然様に喧嘩売ってるクソシ゛ャップに自然様がフ゛チキ゛レ制裁してるだけの話た゛ろ
テロリスト資金源になってはならないのは当然、ＪÅＬた゛の機長殴って駆け付けた警官まで殴打して現行犯逮捕の酒氣帯び運転ＡＮАだの
殺人組織が地球破壞のついて゛に運んだ殺された人々の怨念か゛染み憑いた胸糞悪いものも買っちゃタ゛メ絶対
創価学会員は，何百万人も殺傷して損害を与えて私腹を肥やし続けて逮捕者まて゛出てる世界最悪の殺人腐敗組織公明党を
池田センセ一が□をきけて容認するとか本氣て゛思ってるとしたら侮辱にもほどか゛あるそ゛！
ｈΤＴｐｓ：／／ｉ、ｉｍｇｕｒ，ｃｏｍ／hnli1ga.jpeg
2023/07/02(日)10:57:04.32(qo8yyfVJb)
116メカ名無しさん [sage]
物理的に無理
2023/07/08(土)23:53:19.34(QVuuVpZA.net)
117メカ名無しさん
バッティングマシンって今の技術で作れますか？
ピッチングマシンじゃなくて、バッティングね。
人間の投げたストライクの球なら基本なんでも打てるレベルの。
ピッチングマシンじゃなくて、バッティングね。
人間の投げたストライクの球なら基本なんでも打てるレベルの。
2023/07/24(月)00:12:14.41 NAffd/HE.net
118メカ名無しさん
バッティングマシンって今の技術で作れますか？
ピッチングマシンじゃなくて、バッティングね。
人間の投げたストライクの球なら基本なんでも打てるレベルの。
ピッチングマシンじゃなくて、バッティングね。
人間の投げたストライクの球なら基本なんでも打てるレベルの。
2023/07/24(月)00:12:22.73 NAffd/HE.net
119メカ名無しさん
あげ
2023/08/03(木)15:34:28.53(Y9vpud0n.net)
120メカ名無しさん
子供が小学生ロボコン出る人いる？
2023/08/12(土)14:57:48.20(l3qMVt3/.net)
121メカ名無しさん
REVELATION/ IN THE SAME BOAT
グラノード広島(granode hiroshima)
大和ハウス工業(daiwa house group)
シーレックス(seerex)
テイケイ西日本(teikei west japan)
裏社会(underworld)
広島県警察(hiroshima prefectural police)
公安警察(security police)
広島地方検察庁(hiroshima district public prosecutors office)
草津病院(kusatsu hospital)
岡田外科医院(okada surgical clinic)
グラノード広島(granode hiroshima)
大和ハウス工業(daiwa house group)
シーレックス(seerex)
テイケイ西日本(teikei west japan)
裏社会(underworld)
広島県警察(hiroshima prefectural police)
公安警察(security police)
広島地方検察庁(hiroshima district public prosecutors office)
草津病院(kusatsu hospital)
岡田外科医院(okada surgical clinic)
2023/08/20(日)09:53:26.28(vz5pRiOX.net)
122メカ名無しさん [sage]
今日はゆっくり過ごしたいな。
2023/11/28(火)06:50:51.62(S8uIyyxQ.net)
123メカ名無しさん
2024/04/08(月)08:07:01.00(wbSKSeqd.net)